Продолжение темы «Составной робот, предназначенный для работы в условиях вакуума и низкой гравитации»

Часть третья – Транспортный модуль


Предыдущие части:

Часть первая — «Составной робот, предназначенный для работы в условиях вакуума и низкой гравитации» — www.membrana.ru/particle/16364

Часть вторая — «Экономическая составляющая „..бизнес идея …“ проекта лунный составной робот» . — www.membrana.ru/particle/16437

В чем краткая суть проекта, изложенная в первой части!?

Вместо использование сверх дорогостоящего, многофункционального устройства, поставленные задачи выполняются вариабельным составным комплексом, способным проводить исследования на большой площади по все более и более усложняющейся, в зависимости от местных реалий, программе, с доставкой и заменой отдельных элементов по мере их физического или морального износа.

За основу взят, описанный в первой части статьи, исследовательский комплекс, состоящий из отдельных моно колесных, гиро стабилизированных роботов, каждый из которых предназначен для выполнения только одной доминантной функции и нескольких вспомогательных.
Эти отдельные роботы имеют возможность объединяться в единую систему, в которой составляющие его устройства способны перераспределять ресурсы и функции для выполнения поставленной задачи.

Для обеспечения выполнения новых заданий или для поддержания работоспособности комплекса при частичном нарушении рабочих функций внутри триады, модули в триадах взаимозаменяемые.

Каждый такой робот, предназначенный для составного, вариабельного, роботизированного комплекса является простым устройством, высокой надежности, но его эксплуатация имеет смысл только в том случае, если его доставка соответственно значительно дешевле, чем обитаемый спускаемый модуль или посадочная платформа для сложного многофункционального устройства.

Очень важно, что бы на Луну опускалось только самая дешевая, легкая и примитивная его часть – посадочная платформа, а сам транспортный модуль оставался на круговой орбите, обслуживая различные текущие и перспективные задачи.
Транспортный модуль состоит из двух основных частей – посадочный модуль и орбитальный модуль, на котором инсталлированы несколько микро спутников, отделяемых в процессе выхода устройства на круговою орбиту.

Такую специфическую задачу, как выполнение самой сложной части миссии — посадку, за счет удешевления транспортного модуля я попытался решить на базе особенностей конструкции самого составного робота.

Основой такого робота служит расположенный к центре моно колесного движителя мощный гиромодуль-накопитель, способный стабилизировать после своей раскрутки все устройство в пространстве.

Посадочная платформа, на которой расположены, а точнее вклеены посредством клея, быстро разрушающегося под действием ультрафиолета и высокой температуры, четыре элементарных робота, не имеет собственной системы стабилизации, управляющего компьютера и, по своей сути состоит из монтажной площадки, на которой расположены — двигатель для схода с орбиты; пиропатроны позиционирования и многослойная посадочная подушка.

Всю процедуру выхода орбитального модуля на круговую орбиту и спуск посадочного модуля в точку исследования можно рассматривать как несколько законченных этапов.

Этап А -- В — В котором модуль выходит на эллиптическую лунную орбиту и осуществляет пространственную ориентацию так, что бы его ось была ориентирована параллельно вертикали к точке приземления.

После выполнения маневра производится раскрутка всех гиро стабилизаторов, расположенных на орбитальном модуле и на микро спутниках, а так же гиро модулей составного робота находящегося на посадочной платформе.
В результате такой операции все составные элементы транспортного модуля запоминают и фиксируют свое положение в пространстве.


Этап С – Используя двигатели ориентации транспортный модуль переводится на круговую орбиту, ориентировочно на высоте 20км с круговой скоростью примерно 1.7км/сек
В процессе выхода на круговую орбиту, транспортный модуль сбрасывает микро спутники которые либо, в пассивном режиме занимают разновысокие орбиты имея соответственно различную угловую скорость, или, при наличии собственного маломощного ионного двигателя распределяются по общей орбите, обеспечивая впоследствии ретрансляцию сигнала с роботов на орбитальный модуль.

Возможно, имеет смысл заложить в эти микро спутники дополнительные функции.
Ну например — отслеживание гравитационной составляющей или параметров окружающего пространства.

Этап D -- орбитальный модуль и посадочная платформы разделяются и орбитальный модуль, под действием двигателей ориентации отходит от посадочной платформы.

Этап D – E – Посадочная платформа сбрасывает защитный кожух, защищающий двигатель и посадочную подушку и с помощью короткого импульса пиропатрона отходит в сторону.
Одновременно с этим, начинается раскрутка блока основного двигателя, подготавливая его к запуску.

Каждый раз, проходя на орбите в точку лежащую на вертикали с точкой D, двигатель выдает один или несколько импульсов гасящих орбитальную скорость и переводящий посадочную платформу на траекторию снижения.

На высоте нескольких километров над точкой приземления двигатель гасит большую часть вертикальной и горизонтально составляющей скорости спуска и отстреливается.
Как уже было сказано выше, гиро модули составного робота удерживают посадочную платформу строго вертикально по отношению к заранее выбранной точке приземления.

Используя импульсы пиропатронов, посадочная платформа стабилизирует себя над точкой приземления и дополнительно уменьшает посадочную скорость.

Используемый метод завершения посадки не требует достижения в момент касания нулевых горизонтальной и вертикальной скоростей.
Вполне допустимыми будут – избыточная горизонтальная скорость не более 100км/час и избыточная вертикальная скорость не более 200км/час, что в условиях луны с ее ускорением свободного падения равной 1.6 метр на секунду в квадрате, легко реализуется без использования гибкой схемы управления двигателем и пиропатронами.

На высоте от нескольких десятков до сотен метров, в зависимости от вертикальной скорости и рельефа местности происходит надувание посадочной подушки.
Посадочная подушка выполнена как многослойный, коаксиальный мешок, в котором каждая его последующая внешняя часть имеет меньшее избыточное давление.
Нижняя поверхность каждого коаксиального элемента имеет окна пониженной прочности, которые начинают разрушаться при силовом контакте с поверхностью.

После контакта с поверхность, под посадочной платформой, стабилизируемой гиро модулями, образуется стравливаемый многослойный купол – своеобразная многослойная юбка с газовыми прослойками, плотно прилегающая по мере компенсации векторов скоростей к рельефу местности и выступающая за пределы посадочной платформы на величину ее диаметра.
Такое посадочное устройство гасит, за счет трения о поверхность и соударения надутой части с элементами рельефа горизонтальную скорость и, за счет постепенной утечки рабочего газа через разрушения в основании мешков, плавно гасит вертикальную составляющую.

После завершения посадки, оставшиеся не разрушенными части посадочного мешка распадаются в течение от нескольких дневных часов до дней под действием температуры и ультрафиолета.
Одновременно происходит разрушений субстанции удерживающей составные роботы на поверхности посадочной платформы.
Исследовательский комплекс готов к работе.

Передача сигналов составного робота на землю идет через орбитальный модуль и промежуточные микро спутники ретрансляторы.



  • Врэж Багратуни  16 апреля, 06:26
    Григорий, а как вы видели бы небольшую спец ракету, которая над целю исторгла бы из себя множество небольших дронов снимающих вокруг всё и вся. Тогда на земле уже не будет секретов, что происходит например в Холмсе или ещё где.
    Кстати, такая же ракета могла бы над целю, которая подала сигнал SOS выпустить из себя дроны с встроенными в них фото и видео оборудованием, а так же и некоторые спасательные вещи в виде резиновых лодок, палаток, еды, воды, лекарства, рации, одежды...
    Странно, что таких ракет скорой помощи ещё не создали.
    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  16 апреля, 14:30
    ---Вреж Багратуни 16 апреля---

    ---…..Тогда на земле уже не будет секретов, что происходит например в Холмсе…---
    ///да какие там секреты в Холмсе – все можно регистрировать со спутника на десять рядов
    …. Проблема в том, что те кто могут регистрировать этого как раз и не хотят…..
    Как сказал один великий газетчикам — ….Пишите всю правду …. И не только правду….


    ---….Странно, что таких ракет скорой помощи ещё не создали….---

    ///Такое устройство есть – называется вертолет МСЧ :о))

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  16 апреля, 17:25
    Эти вертолёты слишком медлены, на дальные растояния ракеты гораздо быстрее бы были. И маленькие беспилотные шустрые дроны и вертолёты сделали бы снимки (съёмки с непосредственно поля поя с близи, с боку, прямо с земли, танкетки с микрофоном интервьера) намного убедительнее. С прямым репортажем с поля боя. Может быть у них будут опозновательные знаки, как у санитаров.
    Представте, тонет Титаник. И на сигнал SOS начинается форменный массированый ракетный обстрел с материальной помощью и летающими аппаратами снующиеся между лодками, кораблями, людьми, залетающие даже в кабины отчаявщихся. Они же по громкоговорителям своим могли и инструкции от специалистов по онлайн ободряющие слушать.
    Им и ураган и огонь и мины не будут помехой.
    Впрочем, похоже вы Григорий обожаете только технику прошлого, ретро оружие любите.
    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  16 апреля, 17:45
    Пусть это будут спец войска ООН, так сказать, Всемирные войска быстрого информационного реагирования, с особым мирным статусом. Объективности и информированности будет больше, без лукавых комментариев FoxNews и прочих злобных брехунов. Весь мир сразу всё сам увидит, что где происходит.
    Обдумайте, обдумайте идею. Вы прославитесь, как прославились первый создатель службы Скорой помощи или первый создатель «Красного Креста». А вы Инофрмационной Скорой Помощи. Миру такие ракеты с дронами, как видите остро необходимы. Объективности намнгого больше будет. Казус Белли, как повод начать очередную войну будет посрамлён.
    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  16 апреля, 18:41
    ---Вреж Багратуни 16 апреля---
    ---....съёмки с непосредственно поля поя с близи, с боку, прямо с земли, танкетки с микрофоном интервьера....---

    /// или с минибомбами и малокалиберными скорострелками...
    Этим уже янки успешно в пакистане и авгане занимаются/умиротворяют...

    ---...Пусть это будут спец войска ООН....----

    /// А командиры будут то кто!?

    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  16 апреля, 18:46
    © ....Casus belli — юридический термин времён римского права: формальный повод для объявления войны.

    Вот именно формальный.

    Для примера — Текстом выше ВЫ МНЕ и моим убеждениям объявили войну!!! — наступив на мое самое нежное — специфическое понимание развития цивилизации через оружие...

    Докажите обратное

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  16 апреля, 19:09
    Вы в деталях не увязайте. Я же ни гугу об оружии. Пафос мой касается токмо «оружия» МГНОВЕННОЙ ПОМОЩИ.
    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  16 апреля, 19:13
    Упаси бог! Уверен, что вы исключительно мирный человек. Вы можно сказть правоверный, даже истовый Ирикрат. Просто ещё не вполне осознали это. :)
    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  16 апреля, 19:30
    ---Вреж Багратуни 16 апреля---
    ---....истовый Ирикрат. Просто ещё не вполне осознали ....---

    /// Ну что ВЫ , Вреж!!
    Вполне осознал, поэтому последнее время основные мои домашние темы связаны с короткостволами под .40 и  0.45 магнум...

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  13 мая, 03:18
    :)
    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  13 мая, 03:23
    Развития цивилизации через оружие...
    **********************
    Любопытный ракурс. Эта историческая книга уже готова? Похоже, эта книга очень хорошо проилюстрирована.
    -----------------------
    За что же вас так забанили? С кем вы успели так сцапаться. Вы же вроде выше этого были.
    Скучно здесь без вас.
    ОтветитьНравится
  • Он не любил .... (нужное вставить)
    ОтветитьНравится
  • ---...Врэж Багратуни 13 мая...---
    ...За что же вас так забанили? .....

    /// Ну нельзя в наше время безграмотных и наглых дураков дураками называть, по крайней мере открыто а то они, «великие», ну по крайней мере с растопыренными пальцами — в истерику выпадают...
    Как говорит чукча — «точку буфуркации проходят»
    А не открыто — подумываю создать специальную страницу куда таких «крутых» народ мог бы собирать .
    Хочу назвать — «НЮ БРАНЬ»

    «НЮ» — потому что «король» в ней будет постоянно с голой жопой а «БРАНЬ» — и так понятно — во воплей будет ....

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  12 июня, 05:33
    Привет, дорогой Григорий. А я без вас здесь скучал. После появления на этом сайте чёрного героя из сказок Аладдина, некоего Лернера позиционировавшего себя здесь, как большого большого знатока ракет, мне как-то стало гадливо в мембране. Этот лизоблюд в каждой своей строчке дарет восторженнейщие эпитеты американским ракетам и находит самые нелестные эпитеты для той земли где он, ничтоже сумнящий родился. Не представляещь, как мне отвратные такие типчики. Абсолютно бездарный человечек, который способен только тарахтеть жонглируя фактами и фактиками. Вы бы конечшно умуйдохали эту чернь, но уверен, вам не надо этого делать. Цель этого офицера моссада держать тему, держать в негативном ключе к своей же родине. Это уже победа. Лучше, если всё время задавать ему самому вопросы в негативном ключе, чтобы он всё время оправдывался и пытался доказать, что он сам и его страна не есть полное дерьмо.
    По крайней мере я считаю ниже своего достоинства с ним препиратся или даже атаковать. Он для меня абсолютно пустое место. Он бездарь, этим всё сказано. Любое моё баловстов намного ценнее чем то что он сделает за всю свою мерзкую жизнь.
    А я сейчас создаю свой Международный Центр Ирикративныъ Реформ. К концук месяца надеюсь разверну все свои паруса. Надо было с самого начала ориентироватся на молодёжь. Я непозволительно долго этого не понимал и ориентировался на своё прежнее окружение состоящее из художников и российских болтунов краснобаев.
    А вы меня действительно поразили своими всесторонними талантами. Я очень много лет не был так приятно удивлён. С такими людьми и сам становишся умнее и талантливее.
    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни 12 июня,
    ....Цель этого офицера моссада держать тему, держать в негативном ключе к своей же родине....

    ///Ну, по крайней мере раньше мембрана была израильским ресурсом а с неким Лернером на политсайтах я сталкивался — он не мосадовец и не ракетчик — просто психически больной человек (очень редкое имя/ник что бы был еще один).
    Правильно сделали что не стали спорить.

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  12 июня, 17:11
    Он то же самое делает распространяя яд и в гайдпарке и в km.ru под именем Jeff. Его легко заметить. Он больше ни о чём и не может писать. Стилистика мультяшнего демона легко замечается. Я ему прописал срочно пройти процедуру Экзорсизма.
    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  12 июня, 17:17
    "Раньше мембрана была израильским ресурсом. "

    А откуда такая инфа? Я серьёзно подозреваю, что этот ресурс сейчас хотят купить забугорные деятели, чтобы информационно атаковать Россию по полному, чтобы народ и особенно её интеллигенцию полностью демотивировать, дезориентировать. Вот и запустили своих соловьёв, чтобы те каркали здесь громче.

    ОтветитьНравится
  • Владимир Фисунов  12 июня, 18:21
    Можно даже назвать имена некоторых из этих соловьев. Например, Борис Мин(е)тАрский и Антон Брандт.
    Всвязи с этим вспоминается эпизод из «Семнадцати мгновений», в котором Штирлиц рассказывает о судьбе одного из таких соловьев, утомивших начальника своим пением...
    ОтветитьНравится
  • Александр Мосин  12 июня, 18:34
    Вся интнлнХенция ужжо обосралась от ужаса, представив, что она лишится возможности трындеть на мембрановской кухне о кровавом режиме.
    ОтветитьНравится
  • Александр Мосин  12 июня, 18:36
    кстати, фотка из твоего профайла напомнила фильм «Законопослушный гражданин» — где ГГ в такой маске чувака пилил перед камерой
    ОтветитьНравится
  • Владимир Фисунов  12 июня, 18:51
    А ты не обратил внимание, что этим «чуваком» был никто иной, как Б. Мин(е)тАрский?
    ОтветитьНравится
  • Александр Мосин  12 июня, 19:05
    чем он тебе не нравится? отличные статьи, здравые коментарии. не троллит. адекватен.
    что с ним не так?
    ОтветитьНравится
  • Владимир Фисунов  12 июня, 19:10
    Александр Мосин
    ...трындеть на мембрановской кухне о кровавом режиме.

    С точки зрения логики это в принципе невозможно — либо режим не кровавый, иначе бы он не позволил открыто трындеть, либо никто не сможет трындеть на мембраносвкой кухне, делая вид, что его никто не слышит из представителей кровавого режима.

    А вот Борисы Мин(е)тАрские хотят всех тут убедить, что такое возможно. Как ты полагаешь — врут или говорят чистыю правду?

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни 12 июня
    --..А откуда такая инфа?...---

    /// Да было про это лет пять назад ... потом теперяшний «тутарка-матутарка перекупил»

    --..... ресурс сейчас хотят купить забугорные деятели, чтобы информационно атаковать Россию...---

    ///А специальных вредителей не надо — дураки более эффективны.....

    ОтветитьНравится
  • Владимир Фисунов  12 июня, 19:14
    Одним — своими русофобскими высказываниями.
    ОтветитьНравится
  •   16 апреля, 19:12
    Григорий, простите, несколько замечаний. Не по смыслу, а по английскому, на схеме. Сверху вниз: не «transport position», a «transportation position», не «communication’s module», a «communication module», не «solar battery», a «solar array», или «photovoltaic panel», не «panaramic», a «panoramic».
    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  16 апреля, 19:32
    Спасибо — Вполне возможно.
    Этот рисунок был сделан в 2000, когда у меня активного английского еще не было а потом даже не смотрел.
    Рисунок на русском где то затерялся
    ОтветитьНравится
  • Олег Апарцев  19 апреля, 11:03
    Меня прельщает в идее то, что возможно использование посадочных модулей в земных условиях.
    Про военные действия разговор интересный, но если говорить о мирном использовании, то веб-камеры крупных городов мне не интересны.
    Я хотел бы управлять роботом, но самое интересное: иметь обратную связь с роботом разведчиком, например на Алтае. Тогда мое личное путешествие будет происходить не два раза в год, а круглый год.
    Предствьте, слышать шум ветра, дождя, звуки издаваемые дикими животными, видеть жизнь природы на расстоянии, не вмешиваясь в ее течение ...
    ОтветитьНравится
  • Григорий Коганицкий  19 апреля, 13:29
    ---Олег Апарцев 19 апреля---
    ---....Меня прельщает в идее то, что возможно использование посадочных модулей в земных условиях....Предствьте, слышать шум ветра, дождя, звуки издаваемые дикими животными, видеть жизнь природы на расстоянии, не вмешиваясь в ее течение ...---
    /// В течении времени — до ближайщей поломки или буерака...
    Как ни странно, земной ланшафт, гравитация и атмосфера для исследовательского модуля более сложны чем лунный —
    Вам дешевле будет поехать лично и нанять гидов.

    А собственно , насколько я слышал, такая интернет программа уже есть, правда для группового пользователя.

    ОтветитьНравится
  • Врэж Багратуни  24 сентября, 19:16
    Такая вебкамера давно делает панорамные снимки на Эвересте.
    ОтветитьНравится